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基于多基站的双臂机器人组合运动性能测量方法

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【作者】 王直荣； 陈章位； 张翔；

【机构】 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室； 杭州电子科技大学计算机学院；

【摘要】 <正>目前,对于出厂或者使用环境发生重大变化的机器人一般使用国标GB/T12642-2013《工业机器人性能规范与试验方法》进行性能测量及准确度保证。该性能规范主要针对单臂机器人规定了判定工业机器人性能等级的14项参数指标及其对应的试验方法,比如位姿准确度和位姿重复性、距离准确度和距离重复性、轨迹准确度和轨迹重复性、位置稳定时间等。

【关键词】 运动性能； 多基站； 工业机器人； 位姿； 指令位姿； 性能测量； 激光跟踪仪； 性能规范； 运动学模型； 测量方法；
  • 【分类号】TP242
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