【摘要】 针对一类具有未知非线性函数的多输入多输出强耦合离散系统,提出了一种基于梯度下降法修正的PID网络控制器。该控制器将PID"利用误差,消除误差"的思想和基于梯度下降的寻优算法相结合,将解耦、抗扰、跟踪问题转化为对关于误差能量函数的寻优问题。由于该控制器不依赖于被控对象,所以具有较强的鲁棒性。最后,利用李雅普诺夫函数给出了控制系统稳定性条件。理论分析和仿真结果验证了该控制器的有效性。更多还原