| 
  中国学术期刊网络出版总库
  关闭
多机器人领航-跟随型编队控制  
   推荐 CAJ下载 PDF下载
【英文篇名】 Formation control based on leader-followers for multiple mobile robots
【下载频次】 ★★★★★
【作者】 师五喜; 王栋伟; 李宝全;
【英文作者】 SHI Wu-xi; WANG Dong-wei; LI Bao-quan; School of Electrical Engineering and Automation; Tianjin Polytechnic University;
【作者单位】 天津工业大学电气工程与自动化学院;
【文献出处】 天津工业大学学报 , Journal of Tianjin Polytechnic University, 编辑部邮箱 2018年 02期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 多机器人; 领航-跟随法; 编队控制; 速度和加速度受限;
【英文关键词】 multiple mobile robots; leader-followers; formation control; velocity and acceleration constraints;
【摘要】 为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v
【英文摘要】 In order to control the speed v and acceleration a of a follower robot in a multi robot cooperative system, the input speed and acceleration of the robot do not exceed its rated value vmand am. And a limited speed and acceleration leader-followers formation control algorithm is designed, this algorithm designed a two-order filter to be used as the two feedback signal and the feedback controller. The signal and its derivative is limited by the parameters of the two filters. It is proved by Lyapunov theory th...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(61603271); 天津市自然科学基金(15JCYBJC47800,16JCQNJC03800)
【更新日期】 2018-05-10
【分类号】 TP242
【正文快照】 在实际工程应用中,由于单个智能体自身能力的局限性,在处理复杂任务或处于复杂环境下仅靠个体行为往往无法解决.人们受到自然界中鱼群、鸟群等生物种群协作完成捕食、迁移等生物集群协作行为的启发,将这种生物集群编队协作的特点运用到多智能体系统中.目前,编队运动问题已在很?

xxx
【读者推荐文章】中国期刊全文数据库 中国博士学位论文全文数据库 中国优秀硕士学位论文全文数据库
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。

工业技术
　 自动化技术、计算机技术
　　 自动化技术及设备
　　　 机器人技术
　　　　 机器人
  
 
  CNKI系列数据库编辑出版及版权所有：中国学术期刊(光盘版)电子杂志社
中国知网技术服务及网站系统软件版权所有：清华同方知网(北京)技术有限公司
其它数据库版权所有：各数据库编辑出版单位（见各库版权信息）
京ICP证040431号    互联网出版许可证 新出网证（京）字008号