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基于智能传感器的工件抓取系统研究  
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【英文篇名】 Research on the Workpiece Grabbing System Based on Intelligent Sensor
【下载频次】 ★★★
【作者】 苏波; 郑孟州;
【英文作者】 SU Bo; ZHENG Meng-zhou; School of Electrical Engineering and Automation; Henan Polytechnic University;
【作者单位】 河南理工大学电气工程与自动化学院;
【文献出处】 软件导刊 , Software Guide, 编辑部邮箱 2018年 12期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 智能传感器; 三维重构; 手眼标定; 表面匹配;
【英文关键词】 smart sensor; 3Dreconstruction; hand-eye calibration; surface matching;
【摘要】 自动化生产线产品检测时,为快速获取产品的三维位姿参数,提出一种基于智能传感器的单目视觉工件位姿获取方法。通过HALCON软件中3D表面匹配算法,对机器人和智能传感器系统进行标定,运动平台带工件作平移运动,智能传感器扫描测量,获取工件的轮廓点云数据,利用软件完成物体的三维点云信息处理和模型的三维重构,确定工件位姿。试验结果表明,该方法可以快速测量,数据可用于机器人抓取。
【英文摘要】 In order to complete the task of product testing in the automated production line and quickly obtain the three-dimensional pose parameters of the product,a method of obtaining the pose of the monocular vision workpiece based on the smart sensor is proposed.Through the 3 Dsurface matching algorithm in HALCON software,the system composed of robot and intelligent sensor is calibrated.The moving platform with workpiece for translational motion,intelligent sensor scanning and measurement gets the contour point c...
【基金】 河南省自然科学基金项目(162300410126)
【更新日期】 2019-01-08
【分类号】 TP391.41;TP212
【正文快照】 0引言人工质检精度检测失误率高、效率低,已不能适应自动化生产需要。机器视觉理论提出利用机器人代替人眼作测量和判断,有效提高了生产效率,已被广泛应用。在机器视觉近20年的发展过程中,受图像摄取技术和数据处理技术限制,机器视觉系统普遍基于二维视觉技术[1]。但二维视觉不

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