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【英文篇名】 |
Software Architecture Design of Teaching Device for Light Bean Mechanical Arm |
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【下载频次】 |
★★★ |
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【作者】 |
王祺;
王堃;
张璇琛; |
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【英文作者】 |
WANG Qi;
WANG Kun;
ZHANG Xuan-chen;
Hefei Institute of Physical Science;
Chinese Academy of Sciences;
Institute of Plasma Physics;
Chinese Academy of Sciences and University of Science and Technology of China; |
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【作者单位】 |
中国科学院合肥物质科学研究院;
中国科学技术大学;
中国科学院等离子体物理研究所; |
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【文献出处】 |
软件导刊
, Software Guide, 编辑部邮箱
2018年 02期
期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊 |
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【中文关键词】 |
TCP/IP通讯;
图形界面卡死;
QTcpSocket; |
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【英文关键词】 |
TCP/IP communication;
graphical interface stuck;
QTcpSocket; |
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【摘要】 |
传统轻型六轴机械臂控制软件构架一般包括控制器、示教器、canopen通讯等部分。传统控制器是一个程序,机械臂动作參数设定时,一个动作信号需要一组控制器參数,大量的数据收发常常引发主线程与其它线程争夺资源而出现死锁,导致主线程不能继续往下执行,出现卡死。对此,使用Qt软件及C++语言,开发了一款新型六轴机械臂控制软件。采用TCP/IP通讯实现程序间通讯,多线程提高单个程序效率,以QTcpSocket类进行网络编程。通过控制轻型六轴机械臂运动实验,证明此控制软件有效、稳定,能解决界面卡死问题,具有良好的可扩展性与可移植性,界面友好,运行流畅。 |
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【英文摘要】 |
Traditional six axis manipulator control software framework generally includes controller,teaching device,CANopen communication part.The traditional controller is a program,setting parameters and mechanical arm movement,a movement signal requires a set of controller parameters,a large number of data transceiver often leads to the main thread due to other threads compete for resources or the lock,deadlock,leading to the main thread cannot continue execution,deadlocking.Accordingly,the use of Qt software and ... |
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【更新日期】 |
2018-03-19 |
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【分类号】 |
TP311.52 |
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【正文快照】 |
0引言图1是六轴轻型机械臂控制系统。控制软件安装在控制器里,示教器是控制器外的触屏。控制器和示教器连在一起是低配的平板电脑,运算和储存要求不高。PCAN又叫做PCAN-USB,是一个CAN转USB接口,通过它可以将CAN网络上的报文通过USB接口传输到PC上,通过相关软件查看CAN报文。PCA |
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