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受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制  
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【英文篇名】 Active disturbance rejection control for mobile robot with skidding and slipping
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【作者】 罗蕊; 师五喜; 李宝全;
【英文作者】 LUO Rui; SHI Wuxi; LI Baoquan; School of Electrical Engineering and Automation; Tianjin Polytechnic University;
【作者单位】 天津工业大学电气工程与自动化学院;
【文献出处】 计算机应用 , Journal of Computer Applications, 编辑部邮箱 2018年 05期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 轮式移动机器人; 轨迹跟踪; 反步控制; 侧滑和滑移干扰; 线性自抗扰控制;
【英文关键词】 wheeled mobile robot; trajectory tracking; back stepping control; skidding and slipping disturbance; Linear Active Disturbance Rejection Control (LADRC);
【摘要】 对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型,通过设计其辅助运动学控制器,使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度;然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制(LADRC),通过扩张状态观测器(ESO)实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰,使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度;最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。
【英文摘要】 The trajectory tracking of wheeled mobile robots with skidding and slipping disturbance was studied. Firstly,based on the kinematics model of the robot, an auxiliary kinematic controller was designed to make the auxiliary speed of the robot asymptotically converge to desired speed. Then based on dynamics model, a first-order Linear Active Disturbance Rejection Control( LADRC) was proposed by using back stepping technique, an Extended State Observer( ESO) was used to estimate and compensate for the skidding ...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(61603271)~~
【更新日期】 2018-06-01
【分类号】 TP242
【正文快照】 0引言轮式移动机器人是一种典型的非完整性系统,具有广泛的应用前景。目前大量学者对于该系统的轨迹跟踪问题进行了研究:文献[1]采用后退时变方法实现了三轮驱动机器人轨迹跟踪;文献[2]基于滑模变结构控制方法设计了移动机器人轨迹跟踪控制器;文献[3]采用自适应技术设计了控制?

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