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未知环境下移动机器人实时路径规划  
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【英文篇名】 Real time path planning for mobile robot in unknown environment
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【作者】 张捍东; 陈阳; 吴玉秀;
【英文作者】 ZHANG HANDong; CHEN Yang; WU Yuxiu; School of Electrical and Information Engineering; Anhui University of Technology;
【作者单位】 安徽工业大学电气与信息工程学院;
【文献出处】 计算机工程与应用 , Computer Engineering and Applications, 编辑部邮箱 2018年 19期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 移动机器人; 快速扩展随机树(RRT); 自适应滚动窗口; 动态监测; 实时路径规划;
【英文关键词】 mobile robot; Rapidly-exploring Random Tree(RRT); self-adaptation rolling window; dynamic monitoring; real time path planning;
【摘要】 针对在未知环境下实现移动机器人实时的路径规划问题,提出了一种将快速扩展随机树(RRT)算法与视野域自适应的滚动窗口相结合的路径规划算法。该方法实时获取滚动窗口内的局部环境信息,根据环境的变化,滚动窗口视野域进行自适应调整,通过分析滚动窗口内传感器获取的信息,结合改进后的RRT算法筛选出可行的路径,控制移动机器人到达子目标点,在此过程中动态监测规划好的路径,确保路径合理,并重复上述过程,直至到达目标区域。实验对比分析表明,该方法能实时并有效实现未知环境下移动机器人的路径规划。
【英文摘要】 In order to solve the problem of real-time path planning for mobile robot in unknown environment, a path planning algorithm combining Rapidly-exploring Random Tree(RRT)algorithm with visual field adaptive rolling window is proposed. The method obtains local environment information in the scroll window in real time, according to the environmental change, adjusts the rolling window view, analyzing the information obtained by sensor in the scroll window,combined with the improved RRT algorithm to screen out th...
【基金】 安徽省自然科学基金(No.1608085QF155)
【更新日期】 2018-10-23
【分类号】 TP242
【正文快照】 1引言移动机器人自主导航技术是移动机器人研究的重要分支之一,而路径规划是导航研究的一个重要环节,所谓路径规划是指在具有障碍物的环境中,按照一定的评价标准,寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞最优或次优路径[1]。根据对环境信息的掌握程度可以将移动机器人路径规划问?

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