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基于案例推理的轮式移动机器人仿变色龙视觉受污偶然性规划  
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【英文篇名】 The Contingency Planning of Chameleon-Inspired Visual Contamination for Wheeled Mobile Robot Based on Case-Based-Reasoning
【下载频次】 ★★★★☆
【作者】 徐燕; 徐贺; 于洪鹏; 张春伟; 王志乾;
【英文作者】 XU Yan; XU He; YU Hongpeng; ZHANG Chunwei; WANG Zhiqian; College of Mechanical and Electrical Engineering; Harbin Engineering University; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences;
【作者单位】 哈尔滨工程大学机电工程学院; 中国科学院沈阳自动化研究所;
【文献出处】 机器人 , Robot, 编辑部邮箱 2018年 03期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 偶然性规划; 视觉受污; 仿变色龙; 轮式移动机器人; 案例推理;
【英文关键词】 contingency planning; visual contamination; chameleon-inspired; wheeled mobile robot(WMR); case-based reasoning(CBR);
【摘要】 为使移动机器人能够有效应对视觉受污这一突发事件,提出一种基于案例推理(CBR)的偶然性规划方法.首先,对搭载仿变色龙视觉系统的轮式移动机器人(WMR)进行描述,分析其双目负相关运动机制,并给出一种融合隔帧差分法与背景差分法的改进的污染物提取算法,实现动态场景中静止污染物的检测.然后,通过详细分析机器人视觉受污后的环境感知行为建立轮式移动机器人仿变色龙视觉受污环境感知模型,对基于CBR的视觉受污偶然性规划进行建模,并详细分析视觉受污后CBR的推理过程.最后,设计基于机器人目标跟踪常规规划的视觉受污偶然性规划实验,实验结果显示目标跟踪误差基本介于±15个像素之间,表明在视觉受污情况下跟踪效果良好.
【英文摘要】 To effectively cope with the unexpected event of visual contamination of mobile robots,a contingency planning approach is proposed based on case-based reasoning(CBR). Firstly, a wheeled mobile robot(WMR) equipped with the chameleon-inspired visual system is described, and the negative-correlation mechanism of binocular movement is analyzed.In order to realize the detection of static contaminants in dynamic scene, an improved contaminant extraction algorithm is proposed, which combines the frame difference m...
【基金】 高等学校博士学科点专项科研基金(20122304110014)
【更新日期】 2018-05-24
【分类号】 TP242
【正文快照】 1引言(Introduction)目前视觉因感知信息丰富等特点己成为机器人环境感知的主要方式,搭载视觉系统的移动机器人被广泛应用于各个领域,用以代替人类完成各项棘手的任务,如监督生产、工程抢险和搜索救援等.图1(a)是“X-RHex”六足机器人⑴在泥泞环境中工作,图1(b)是“Red Snake”

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