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相机与简单激光间外参标定的一种有效方法  
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【英文篇名】 An Efficient Solution for Extrinsic Calibration of a Vision System with Simple Laser
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【作者】 唐庆博; 谭尚真; 陈亚南; 王飞;
【英文作者】 Tang Qingbo; Tan Shangzhen; Chen Yanan; Wang Fei; Research and Development Center; China Academy of Launch Vehicle Technology; School of Electronic and Information Engineering; Xi′an Jiaotong University;
【作者单位】 中国运载火箭技术研究院研究发展中心; 西安交通大学电子信息学院;
【文献出处】 激光与光电子学进展 , Laser & Optoelectronics Progress, 编辑部邮箱 2018年 08期  
期刊荣誉:中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 机器视觉; 外部标定; 简单激光; 三维重建; 非合作目标;
【英文关键词】 machine vision; extrinsic calibration; simple laser; three-dimensional reconstruction; non-cooperative target;
【摘要】 近年来对非合作目标的重建需求越来越高。现有的将激光与相机结合的视觉系统大都是结合相机与激光测距仪,这样的视觉系统不仅应用不方便,而且成本偏高。因此,提出了一种新的视觉系统,采用一个简单的单点激光替换激光测距仪。这种视觉系统也能对目标激光点进行高精度的三维重建,但普通激光相对于激光测距仪的成本要降低很多。并且,提出了一种能够有效标定相机与简单单点激光之间外参的方法,首先获取相机坐标系下激光的方向和坐标,然后通过标定算法求出激光相机系统的外参,之后演示了如何用标定好的激光相机系统进行三维重建获取目标激光点的三维坐标。实验结果表明,用该方法重建出的目标点三维坐标精度较高,其重建精度与基于激光测距仪的视觉系统相当。
【英文摘要】 Increasing demands for accurate reconstruction of the non-cooperative target are arising recent years.The existing methods which combine cameras and laser range finders(LRF)are inconvenient and costly.A new vision system is proposed that the widely used laser range finder is replaced with a simple laser.The combination of a camera and a simple calibrated laser is also highly accurately enough to reconstruct the three-dimensional position of the laser spot,while the cost much less than LRF.Also,a method to c...
【基金】 国家自然科学基金(61231018,61273366); 国家科技部科技支撑计划项目(2015BAH31F01); 高等学校学科创新引智计划(B13043)
【更新日期】 2018-09-14
【分类号】 TP391.41
【正文快照】 1引言 近年来,有许多结合相机与激光测距仪的系统和应用出现,这种系统可用于非合作目标的重建。这种基于激光测距仪的视觉系统能够广泛的应用于城市模型的获取[1]、目标绘制[2-4]、目标跟踪[5-7]、增强现实[8]和移动机器人[2-7]。基于激光测距仪的重建方法都需要预先获知相机?

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