压电双晶驱动器驱动八足机器人的研制

【摘要】 展示了一种小型移动机器人,使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动。该小型机器人的整体尺寸是宽为15 cm,长6.5 cm,高为2 cm。该机器人的八条腿被分为内部腿和外部腿,且每一条腿只有一个自由度。四个内腿压电片均是平行于地面足端垂直于地面,四个外腿相对于个水平面有一定的倾斜。当压电双晶片驱动器工作在75 Hz的频率,且输入方波信号的电压幅值为80 V时,小型机器人可达最大速度为93.7 mm/s。实验结果表明该机器人负载为50 g时速度可以达到33 mm/s。更多还原

【Abstract】 This paper presents a small-scale mobile robot that employs eight pieces of piezoelectric bimorph actuators for the robot’s locomotion.The dimensions of the miniature robot are 15×6.5×2 cm3.Each leg of the robot has only one degree of freedom.When the piezoelectric bimorph actuator operated at a frequency of 75 Hz,the input voltage is 80 V the maximum velocity of the minitype robot is up to 93.7 mm/s.更多还原