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基于分布式预测控制的轮毂电机电动汽车横摆稳定控制  
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【英文篇名】 Yaw stability control for electric vehicle with in-wheel motors based on distributed model predictive control
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【作者】 钟国旗; 刘志远; 何朕; 井后华;
【英文作者】 ZHONG Guo-qi; LIU Zhi-yuan; HE Zhen; JING Hou-hua; Dept.of Control Science and Engineering; Harbin Institute of Technology;
【作者单位】 哈尔滨工业大学控制科学与工程系;
【文献出处】 电机与控制学报 , Electric Machines and Control, 编辑部邮箱 2018年 07期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 电动汽车; 轮毂电机; 横摆控制; 状态耦合; 分布式预测控制;
【英文关键词】 electric vehicle; in-wheel motor; yaw stability; states coupling; distributed model predictive control;
【摘要】 采用基于协作的分布式预测控制策略,研究带有轮毂电机的四轮驱动电动汽车的横摆稳定控制问题。车辆对象是带有约束的高阶非线性系统,控制难度大。因此,首先在合理的假设条件下,针对轮毂电机电动车辆横摆稳定控制问题建立包含车身、车轮和电机动态并带有状态和控制约束的面向控制的高阶线性模型。然后,为了降低计算代价,将高阶线性模型分解为五个低阶的存在状态信息耦合的子模型。针对此分布式模型,引入稳态状态和控制的参数化方法设计了允许跟踪目标变化的分布式跟踪预测控制方法。最后,利用高精确度的车辆动力学仿真软件,验证方法的性能,证明所提方法的可行性和有效性。
【英文摘要】 A yaw stability control method for four independently in-wheel-motored electric vehicles based on distributed model predictive control( DMPC) is presented. The yaw model of the electric vehicle including vehicle body,wheel and motor dynamics is a high-order system with hard constraints of states and controls. For reducing time of online optimization,the high-order yaw model was divided into several loworder subsystems to design distributed controllers. A cooperative distributed model predictive control sche...
【基金】 国家自然科学基金(61403105); 中国汽车产业创新发展联合基金(U1564207)
【更新日期】 2018-07-12
【分类号】 TP273;U469.72
【正文快照】 0引言车辆横摆稳定控制系统(Yaw stability control,也称为横摆控制系统或者电子稳定控制系统)是确保车辆安全行驶的主动安全技术之一。该系统可以防止车辆在高速行驶时变线、转弯、躲避障碍等操作中出现过度转向或者转向不足,从而发生侧滑或侧翻等危险情况,极大的提高了车辆行

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