【摘要】 介绍了SCARA机器人的结构及运动控制方法,采用数学分析方法得到了工业控制计算机向伺服电机驱动器发出脉冲的SCARA机器人的控制方式,分析了伺服电机驱动SCARA机器人的运动规律,并且得到了SCARA机器人手腕参考点的位置坐标与工业控制计算机发出脉冲数的数学关系式。为设计开发SCARA机器人提供了运动控制逆解及运动范围。更多还原

【Abstract】 The paper introduces the structure of SCARA robot and analyses the control mode that IPC sends pulsing signals to servo drives and the motion law that servo motor drives SCARA robot. It also obtains the mathematical relationship between the position coordinates of Selective Compliance Assembly Robot Arm’s reference points and the number of pulse sent by IPC.更多还原