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【英文篇名】 |
Ptimization and experimentation on the kinematic model of bionic robotic fish |
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【下载频次】 |
★★★★★ |
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【作者】 |
王平;
许炳招;
娄保东;
倪羽洁; |
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【英文作者】 |
WANG Ping;
XU Bingzhao;
LOU Baodong;
NI Yujie;
College of energy and electrical;
Hohai University;
Mechanic Skill Training Center; |
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【作者单位】 |
河海大学能源与电气学院;
河海大学工程训练中心; |
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【文献出处】 |
智能系统学报
, CAAI Transactions on Intelligent Systems, 编辑部邮箱
2017年 02期
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊 |
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【中文关键词】 |
仿生机器鱼;
运动学模型;
头部摆动;
游动速度;
转动中心;
游动特性;
鱼体波;
巡游; |
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【英文关键词】 |
bionic robotic fish;
kinematic model;
head sway;
swimming speed;
rotation center;
swimming characteristic;
fish body wave;
cruise; |
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【摘要】 |
以仿生学为基础的机器鱼是一种新型水下机器人,具有高速、高效、节能等方面优势。为进一步探索仿生机器鱼的运动机理,指出了当前仿生机器鱼运动学模型存在的不足,即未考虑因制造、鱼体结构的影响,而产生的头部左右摆动。故在考虑仿生机器鱼头部摆动的情况下,构建头部摆动方程,引入摆动偏移量,修正其运动学模型。利用MATLAB对模型进行优化,分析结果表明修正后的运动学模型更能够描述实体仿生机器鱼的游动特性。最后,将修正后的运动学模型,运用到三关节仿生机器鱼上进行实验,结果表明,该模型能够有效地抑制仿生机器鱼头部摆动,进而提高了仿生机器鱼的游动速度。 |
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【英文摘要】 |
Bionic robotic fish are a new type of underwater robot with the advantages of high speed,high efficiency,and reductions in energy consumption. To further explore the mechanism used to move these bionic robotic fish,we focus on the present kinematic model and identify defects,e. g.,the head sway caused by the manufacturer and inherent fish structure has not yet been considered. Therefore,after considering the head sway of the bionic robotic fish,we establish a head away equation,introduced the sway offset,an... |
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【基金】 |
国家自然科学基金项目(30700183) |
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【更新日期】 |
2017-06-02 |
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【分类号】 |
TP242 |
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【正文快照】 |
Ptimization and experimentation on the kinematicmodel of bionic robotic fishWANG Ping1,XU Bingzhao1,LOU Baodong2,NI Yujie1(1.College of energy and electrical,Hohai University,Nanjing 210098,China;2.Mechanic Skill Training Center,Hohai University,Nanjing 2 |
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