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基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究  
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【英文篇名】 Semi-active Heave Compensation Based on Servo-valve-controlled Asymmetric Servo-cylinder
【下载频次】 ★★★★
【作者】 全伟才; 刘银水; 张竺英;
【英文作者】 QUAN Wei-cai; LIU Yin-shui; ZHANG Zhu-ying; School of Mechanical Science and Engineering; Huazhong University of Science and Technology; State Key Lab of Digital Manufacturing equipment and technology; State Key Lab of Robotics in Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences;
【作者单位】 华中科技大学机械科学与工程学院; 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;
【文献出处】 液压与气动 , Chinese Hydraulics & Pneumatics, 编辑部邮箱 2017年 04期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 水下机器人; 半主动升沉补偿; 非对称缸; 前馈控制;
【英文关键词】 underwater vehicle; semi-active heave compensation; asymmetrical cylinder; feedforward control;
【摘要】 深海有缆水下机器人在恶劣海况下作业时,常配备相应的升沉补偿系统以提高水下机器人释放和回收作业的安全性。重点研究了基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿方式,介绍了与实际系统相似的半主动升沉补偿模型系统,并阐述了系统的功能组成和工作原理。考虑了弹性负载的影响,建立了由伺服放大器、阀控非对称缸和弹簧负载模型等构成的电液位置伺服系统的传递函数模型。在此基础上,根据阀控非对称缸的输入电压与活塞输出速度之间的非线性关系,设计了分段前馈控制器,以提高系统的动态响应性能。最后进行了半主动升沉补偿性能试验,结果证明了所研究的半主动升沉补偿方式的有效性。
【英文摘要】 In order to improve the operation safety of launch and recapture,the deep sea remotely operated vehicle(ROV) usually has to equip with heave compensation system under rough sea states. The semi-active heave compensation method based on the servo-valve controlled asymmetric servo-cylinder is investigated in this study. Firstly,the semi-active heave compensation system,which is very similar to the actual one,is introduced about the system configuration and working principle. Considered the effect of the elast...
【基金】 国家科技支撑计划(2014BAB12B00)
【更新日期】 2017-06-19
【分类号】 TP242
【正文快照】 引言深海有缆水下机器人(ROV)水下作业时的海洋环境较为恶劣,支持母船在较高海况下会产生较大幅度的升沉、横荡、纵荡、艏摇、横摇和纵摇的六自由度运动,并通过铠缆带动中继器与机器人运动,其中母船的升沉、横摇和纵摇运动对水下中继器与机器人的运动影响较为明显,但又以母船升

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