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部分可观环境中AUV软件自修复模型研究  
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【英文篇名】 Research on self-repair model for AUV software in partially observable environment
【下载频次】 ★★
【作者】 张汝波; 孟雷; 史长亭;
【英文作者】 ZHANG Rubo; MENG Lei; SHI Changting; College of Computer Science and Technology; Harbin Engineering University; College of Electromechanical and Information Engineering; Dalian Nationalities University;
【作者单位】 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院; 大连民族大学机电信息工程学院;
【文献出处】 计算机工程与应用 , Computer Engineering and Applications, 编辑部邮箱 2017年 02期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 智能水下机器人; 微重启技术; 自修复; 部分可观马尔科夫决策过程(POMDP); 基于点的值迭代(PBVI);
【英文关键词】 Autonomos Underwater Vehicle(AUV); micro-reboot; self-repair; Paritally Observable Markov Decision Pro cess(POMDP); Point Based Value Iteration(PBVI);
【摘要】 针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题,依据部分可观马尔科夫决策过程理论,提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法,构建了AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代算法求解生成修复策略使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验验证了算法有效性和模型适用性。
【英文摘要】 According to the AUV software fault repair problem in partially observable environment,a method based on Partially Observable Markov Decision Process(POMDP)model and micro-reboot mechanism for solving failure repair of AUV is presented. AUV software self-repairing POMDP model is established based on the characteristics of AUV hierarchical structure while can design multi-level micro-reboot repair method. With the help of repair strategy which based on the algorithm of Point Based Value Iteration(PBVI),the s...
【基金】 国家部委预研基金
【更新日期】 2017-02-28
【分类号】 TP242
【正文快照】 1引言 随着智能水下机器人智能化和独立完成特定任务的能力逐步提高,其嵌入式实时控制软件的复杂性也随之不断增强,这就对AUV软件系统的可靠性提出了更高要求[1]。由于AUV运行在深海高危环境中,这种环境下如何能准确高效修复突发性故障进而提高系统稳定性已成为重要研究课题。

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