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一种新型3-PRS并联机构的伴随运动分析  
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【英文篇名】 Analysis on the parasitic motion of a new 3-PRS parallel mechanism
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【作者】 孙付伟; 赵俊伟; 陈国强;
【英文作者】 SUN Fuwei; ZHAO Junwei; CHEN Guoqiang; School of Mechanical and Power Engineering; Henan Polytechnic University;
【作者单位】 河南理工大学机械与动力工程学院;
【文献出处】 河南理工大学学报(自然科学版) , Journal of Henan Polytechnic University(Natural Science), 编辑部邮箱 2017年 04期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 3-PRS并联机构; 运动学; 伴随运动;
【英文关键词】 3-PRS parallel mechanism; kinematics; parasitic motion;
【摘要】 3-PRS并联机构可以实现一平两转运动,但在非独立的自由度上,伴随运动也随之产生。为了分析3-PRS并联机构的伴随运动,得到伴随运动与运动参数及结构参数的关系,建立了3-PRS并联机构的运动学数学模型,利用仿真软件Matlab得到了在非独立自由度上的伴随运动。结果表明,伴随运动随着运动参数的增大而变大,随结构参数的增大而变大,这为3-PRS并联机构的优化设计和误差分析提供了理论依据和数据支撑。
【英文摘要】 3-PRS parallel mechanism is capable of moving along the X and Y axes and rotating around the Z axis,however it also brings parasitic motion in the non-independent DOFs. In order to analyze the parasitic motion of 3-PRS parallel mechanism and obtain changes of motion parameters and structural parameters,the mathematical model of the inverse kinematics is established on the basis of analyzing the structure of 3-PRS parallel mechanism. Parasitic motion in the non-independent is analyzed by simulation software ...
【基金】 河南省科技厅科技攻关项目(132102210430); 河南理工大学青年基金项目(Q2014-06)
【更新日期】 2017-07-31
【分类号】 TH112
【正文快照】 *?0引言自并联机构出现后,它所具有的刚性大、运动惯性小、累积误差小和结构紧凑等特点使它在航空航天、微型制造等实际工程中的应用越来越多,比如以Stewart为基础的6自由度并联机构已经广泛应用于航空航天和工业生产中[1]。随着少自由度(自由度<6)并联机构的出现,它所具有运动

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