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面向核聚变舱探测的遥操纵蛇形机器人系统  
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【英文篇名】 Snake-like remote control robot system for inboard detection of nuclear fusion vessel
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【作者】 张强; 吴宝元; 郭伟斌; 汪增福;
【英文作者】 Zhang Qiang; Wu Baoyuan; Guo Weibin; Wang Zengfu; Institute of Intelligent Machines; Chinese Academy of Sciences; Department of Automation; University of Science and Technology of China;
【作者单位】 中国科学院合肥智能机械研究所; 中国科学技术大学自动化系;
【文献出处】 华中科技大学学报(自然科学版) , Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition), 编辑部邮箱 2017年 10期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 机器人设计; 核聚变; 遥操纵系统; 性能分析; 样机实验;
【英文关键词】 robotics design; nuclear fusion; remote control systems; performance analysis; prototype tests;
【摘要】 为了监测核聚变试验装置的日常运转状况,代替人类进入舱内完成探测作业任务,设计一种具有蛇形多关节结构的遥操纵机器人系统.该系统由前端的双重观测机构、中部的多个悬空机械臂和后端的直线轨道推进装置组成.通过对系统各部分的结构设计及功能分析,确立了组合式悬空机械臂各关节的主要参数指标.对机器人系统的探测工作空间以及机械臂的运动和力学特性进行了仿真分析,实际构建了机器人原理样机以及核聚变舱的模拟几何环境.对原理样机的基本运动及观测性能进行了实验测试,测试结果验证了所设计的机器人系统的可用性和有效性.
【英文摘要】 In order to monitor the daily operation of the nuclear fusion experimental device and complete the inboard detection work instead of human beings,a snake-like remote control robot system with multi-joint structure was presented.The system consisted of a dual observation device in the front,multi-joint suspending arms at the middle,and a linear propulsion unit at the end.The main parameters of the multi-joint suspending arms were determined through the structural design and functional analysis of each part o...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(61503361); 国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)资助项目(2012GB102007)
【更新日期】 2017-10-26
【分类号】 TP242
【正文快照】 为了保持核聚变试验装置的正常运转,对其反应舱的定期维护至关重要,探测是维护作业的重要环节[1].然而,核聚变舱内部属于一种极端环境[2],一方面具有高温、高真空和核辐射等物理条件;另一方面舱内设备众多,管道错综复杂,工作空间狭窄.维护人员不宜直接进入舱内对相关部件进行操

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