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多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析  
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【英文篇名】 Dynamical workspace of multi-robot collaborative towing system
【下载频次】 ★★★★
【作者】 赵志刚; 王砚麟; 马延; 苏程; 李劲松; 季钢;
【英文作者】 ZHAO Zhigang; WANG Yanlin; MA Yan; SU Cheng; LI Jinsong; JI Gang; School of Mechatronic Engineering; Lanzhou Jiaotong University; School of Mechanical And Power Engineering; Shanghai Jiaotong University;
【作者单位】 兰州交通大学机电工程学院; 上海交通大学机械与动力工程学院;
【文献出处】 哈尔滨工程大学学报 , Journal of Harbin Engineering University, 编辑部邮箱 2017年 07期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 多机器人系统; 吊运系统; 动力学工作空间; 工作空间质量; 虚拟柔索法;
【英文关键词】 multi robot system; towing system; dynamical workspace; quality of dynamical workspace; virtual cable method;
【摘要】 针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。
【英文摘要】 The influence of different factors on the dynamical workspace was analyzed for the parallel robot system in which many robots collaboratively tow the same object by cables.First,the dynamic model on the towing system was established using force spinor balance equation.Second,a solution for closing the force spinor of the underconstrained system was given using the virtual cable method.Third,the dynamical workspace and quality of the dynamical workspace of towing system were analyzed.Finally,the dynamical wo...
【基金】 国家自然科学基金项目(51265021); 高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004); 教育部科学技术研究重点项目(212184); 甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
【更新日期】 2017-09-21
【分类号】 TP242
【正文快照】 多机器人协调操作系统的研究在机器人及自动控制领域吸引了很多学者,近些年来,柔索式多机器人协调操作系统成为该类系统一个新的研究热点。与一般的刚性支撑多机器人协调操作系统系统相比,柔索式多机器人协调操作系统具有以下优点:负载/重量比高、工作空间大、易拆装、可重构和

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