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基于L_1自适应控制理论的矿井提升机调速控制器设计  
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【英文篇名】 Mine Hoist Speed Controller Design Based on L_1 Adaptive Control Theory
【下载频次】 ★★★
【作者】 罗清顺; 李璟澜; 刘辉; 杨秦敏;
【英文作者】 Luo Qingshun; Li Jinglan; Liu Hui; Yang Qinmin; Zhejiang University; Tiandi Science & Technology Co.; Ltd.;
【作者单位】 浙江大学; 天地科技股份有限公司;
【文献出处】 中国机械工程 , China Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2016年 17期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 矿井提升机; 未知时变动态系统; 调速控制; L1自适应控制理论;
【英文关键词】 mine hoist; unknown time-varying dynamic system; speed control; L1 adaptive control theory;
【摘要】 分析建立了整个提升机系统的动力学模型,并针对系统动态中的时变非线性、强耦合、大惯性和负荷未知等特点,设计了新的L1自适应控制器,在线学习提升机运行特性和状态,实现控制参数实时调整,获得良好的全局控制效果。数学证明表明,在自适应率足够大的情况下,L1控制器可以获得任意的稳态和瞬态跟踪精度。进而在MATLAB环境下对L1控制器进行仿真验证,并在实际的提升机物理平台上进行实验。结果表明,在载荷未知的条件下,提升机控制系统能够很好地跟踪给定的速度曲线,具有较高的控制精度和鲁棒性。
【英文摘要】 A mine hoist system dynamic model was firstly analyzed.According to the characteristics of time-variation,nonlinearity,strong coupling,great inertia,unknown load within the system dynamics,a newL_1 adaptive controller was adopted to online learn the operating conditions,to adjust the controller parameters in real time,and well control effectiveness in the global environment was obtained.L_1 controller was proved to have arbitrary steady states and transient tracking precision when the adaptive gain was chos...
【基金】 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA06A404)
【更新日期】 2016-09-27
【分类号】 TD633
【正文快照】 0引言矿井提升机系统是一种具有时变、非线性和强耦合等特点的复杂不确定动态系统。同时,由于外界环境等不确定因素对工况的影响,矿井提升机的动力学参数也会随之发生变化。传统的线性PID控制算法能跟踪平滑的速度曲线,实现方法简单,但是对于被控系统中的时变和非线性特性,常规

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