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基于全景视觉机器人定位的路标提取方法  
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【英文篇名】 Landmark extraction method based on omni-vision robot positioning
【下载频次】 ★★★★
【作者】 崔宝侠; 张驰; 栾婷婷; 段勇;
【英文作者】 CUI Bao-xia; ZHANG Chi; LUAN Ting-ting; DUAN Yong; School of Information Science and Engineering; Shenyang University of Technology;
【作者单位】 沈阳工业大学信息科学与工程学院;
【文献出处】 沈阳工业大学学报 , Journal of Shenyang University of Technology, 编辑部邮箱 2016年 05期  
期刊荣誉:中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 全景视觉; 室内环境; 移动机器人; 全景图像; HSV阈值分割; 人工路标; 可行性; 三角定位;
【英文关键词】 omni-vision; indoor environment; mobile robot; panoramic image; HSV threshold segmentation; artificial landmark; feasibility; triangulation positioning;
【摘要】 针对全景图像像素点过多、图像复杂导致单一图像分割算法难以提取出图像中人工路标的问题,提出了一种用HSV阈值分割法与OTSU最大类间方差法相结合的算法.通过对两种算法的结合使用,可以更有效地滤除图像中的干扰区域及干扰点,从而将路标从图像中提取出来.利用三角定位法的相交圆法计算出移动机器人的坐标,完成对移动机器人的定位.结果表明,该方法能够提取出全景图像中的路标,有效地避免了错误提取的情况,具有一定的可行性.
【英文摘要】 In order to solve the problem that the single image segmentation method can hardly extract the artificial landmarks in the image due to the fact that the pixel points are abundant and the image is complicated in panoramic image,a method in combination with both HSV threshold segmentation method and OTSU method was proposed. Through the combination use of two methods,the disturbance areas and disturbance points in the image could be effectively eliminated,and the landmarks could be extracted from the image. ...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(60695054)
【更新日期】 2016-10-19
【分类号】 TP391.41;TP242
【正文快照】 *本文已于2016-03-02 16∶42在中国知网优先数字出版.网络出版地址:http:∥w w w.cnki.net/kcms/detail/21.1189.T.20160302.1642.006.html目前移动机器人在各个领域广泛应用,如足球比赛机器人、探测机器人及服务机器人等[1],移动机器人导航技术是衡量其智能水平的关键因素.机?

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