基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位-中国学术期刊网络出版总库

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基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位

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【英文篇名】	Moving object detection and positioning of robot based on binocular vision
【下载频次】	★★★★★
【作者】	崔宝侠; 栾婷婷; 张驰; 段勇;
【英文作者】	CUI Bao-xia; LUAN Ting-ting; ZHANG Chi; DUAN Yong; School of Information Science and Engineering; Shenyang University of Technology;
【作者单位】	沈阳工业大学信息科学与工程学院;
【文献出处】	沈阳工业大学学报 , Journal of Shenyang University of Technology, 编辑部邮箱 2016年 04期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	双目视觉; 移动机器人; 帧间差分法; 运动目标; 人工路标; HSV模型; 阈值分割; 定位;
【英文关键词】	binocular vision; mobile robot; frame differential method; moving object; artificial landmark; HSV model; threshold segmentation; positioning;
【摘要】	针对移动机器人自定位精度低的问题,提出了先由静止的工作机器人进行自定位,再对运动目标进行检测和定位的方法.基于HSV模型颜色特征,工作机器人分割出人工路标并进行自定位,利用帧间差分法将采集到的视频图像序列中相邻两帧作差分运算,提取出运动目标,并通过双目立体视觉视差原理计算出运动目标的绝对坐标,帮助运动目标完成定位.结果表明,该方法定位精度高于传统的移动机器人自定位的定位精度,且算法的实时性好,具有现实的研究意义.
【英文摘要】	In order to solve the problem that the self-positioning precision of mobile robot is low,a method,where the self-positioning of stationary work robot is firstly performed and then the moving object is detected and positioned,was proposed. Based on the HSV model colour feathers,the work robot divided the artificial landmark and performed the self-positioning. In addition,the differential operation for two adjacent frames in the collected video image sequence was performed with frame differential method,and t...
【基金】	国家自然科学基金资助项目(60695054); 辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划(LR2015045)
【更新日期】	2016-08-02
【分类号】	TP391.41;TP242
【正文快照】	双目立体视觉采用的是类似于人的左右眼识别、理解外界的方式,利用左右两部并行排列的CCD镜头分别获取外界图像,对两幅图进行处理以获得外界的3D信息[1].双目立体视觉是计算机视觉研究中的一个重要分支,能直接模仿人类双眼处理客观场景[2],可以代替人类在危险系数较高的场合(如

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