| 
  中国学术期刊网络出版总库
  关闭
一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法  
   推荐 CAJ下载 PDF下载
【英文篇名】 A DH Parameter Calibration Method Based on Vision for Surgery Robot
【下载频次】 ★★★★★
【作者】 刘达; 赵英含; 杨源; 张赛;
【英文作者】 LIU Da; ZHAO Ying-han; YANG Yuan; ZHANG Sai; Robotics Institute; Beihang University; University of Science and Technology Beijing;
【作者单位】 北京航空航天大学机器人研究所; 北京科技大学;
【文献出处】 机械工程与自动化 , Mechanical Engineering & Automation, 编辑部邮箱 2016年 04期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 脑外科机器人; DH参数标定; 视觉;
【英文关键词】 surgery robot; DH parameter calibration; vision;
【摘要】 针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降低至0.637 8mm。并且该方法具有设备简单、操作简易等优点,适用于医疗手术环境。
【英文摘要】 This paper presents a method based on vision for the calibration of surgery robot's DH parameters.The robot calibration model is built based on the robot model and the camera model.The error equation is built based on the position and posture error,and then is optimized by numerical method.This calibration method makes the absolute accuracy of robot raised to 0.6378 mm from8.5645 mm,with the advantages of simple operation and simple devices,which is convenient for surgeon environment.
【基金】 国家“863”高技术研究发展计划项目(2013AA041201,2012AA041606)
【更新日期】 2016-07-21
【分类号】 TP242.6
【正文快照】 0引言与工业机器人相比,脑外科手术机器人要求有较高的绝对定位精度[1],故需要标定机器人的DH参数。传统的DH参数的标定方法主要通过激光测量仪等设备完成[2-3],具有操作复杂、设备昂贵等缺点。近年出现的一些基于视觉的标定方法大多采用基于距离误差的方法[4-6],虽然简化了标?

xxx
【读者推荐文章】中国期刊全文数据库 中国博士学位论文全文数据库 中国优秀硕士学位论文全文数据库
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。

工业技术
　 自动化技术、计算机技术
　　 自动化技术及设备
　　　 机器人技术
　　　　 机器人
　　　　　 智能机器人
  
 
  CNKI系列数据库编辑出版及版权所有：中国学术期刊(光盘版)电子杂志社
中国知网技术服务及网站系统软件版权所有：清华同方知网(北京)技术有限公司
其它数据库版权所有：各数据库编辑出版单位（见各库版权信息）
京ICP证040431号    互联网出版许可证 新出网证（京）字008号