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基于MATLAB的柔性机械臂动力学分析  
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【英文篇名】 Flexible Robot Arm Dynamics Analysis Based on MATLAB
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【作者】 卫玉昆; 焦国太;
【英文作者】 WEI Yu-kun; JIAO Guo-tai; School of Mechatronic Engineering; North University of China;
【作者单位】 中北大学机电工程学院;
【文献出处】 机械工程与自动化 , Mechanical Engineering & Automation, 编辑部邮箱 2016年 01期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 柔性机械臂; MATLAB; 动力学分析;
【英文关键词】 flexible robot arm; MATLAB; dynamic analysis;
【摘要】 针对柔性机械臂系统,通过有限元法(FEM)和Lagrange方程相结合的方法建立柔性机械臂的动力学模型,然后通过数学软件MATLAB对数学符号的处理,描述了柔性机械臂单臂系统的动态特性,考虑了载荷和摩擦等非线性因素的影响,为柔性机械臂的机械设计、控制设计等方面奠定了理论基础。
【英文摘要】 In this paper,the dynamic model of a flexible robot arm was set up by the combination of finite element method(FEM)and Langrange equation method.Then the dynamic characteristics of the flexible robot arm system were described by mathematic symbolic algorithm using MATLAB program,which considing the influences of nonlinear factors such as load and friction.This work may lay a theoretical foundation for mechanical design and controling of flexible manipulator.
【更新日期】 2016-03-10
【分类号】 TP241
【正文快照】 0引言随着工作环境的要求越来越高,质量笨重、功耗高、功能单一、负重比低的传统工业机器人已经不能满足各个领域对机械臂的要求,相应地,柔性机械臂具有重量轻、成本低、能耗低、负重比大、工作容积大等优点,可以弥补传统工业机器人的不足。对于刚性机械臂来说,它产生的振动很?

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