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空间单环RPSC机构的运动和奇异分析  
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【英文篇名】 Motion and Singularity Analysis of a Spatial Single-loop RPSC Mechanism
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【作者】 陈子明; 黄坤; 刘晓檬; 张扬; 黄真;
【英文作者】 CHEN Ziming; HUANG Kun; LIU Xiaomeng; ZHANG Yang; HUANG Zhen; Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System; Yanshan University; School of Mechanical Engineering;
【作者单位】 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 燕山大学机械工程学院;
【文献出处】 机械工程学报 , Journal of Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2016年 13期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 空间单环机构; 螺旋理论; 驱动奇异; 死点; VDM运动;
【英文关键词】 spatial single-loop mechanism; screw theory; actuation singularity; dead point; vertical Darboux motion;
【摘要】 单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动(Vertical Darboux motion,VDM)的空间单环RPSC机构,运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析,确定了该机构的一类特殊驱动奇异,并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括,并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。
【英文摘要】 Single-loop mechanisms can realize various kinds of motion and have wide applications. Closed chains are often put in the open-chain mechanisms as partial structure to improve the dynamic performance and increase the structure stiffness, which are widely used in engineering practice. A spatial single-loop RPSC mechanism which can realize vertical Darboux motion is introduced and its constraint and motion properties are analyzed based on screw theory. A special class of actuation singularity can be found by ...
【基金】 国家自然科学基金(51305381); 高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题(新教师类)(20131333120006)资助项目
【更新日期】 2016-07-21
【分类号】 TH112
【正文快照】 0前言*连杆机构根据各杆件间的相对运动,分为平面连杆机构和空间连杆机构。与平面机构相比,空间连杆机构在实现构件的空间运动方面具有构件数少、结构简单、运动多样性等优点。在空间机构的研究过程中,提出了各类空间单环连杆机构,这些单环机构在一些轻工业机械中,在汽车、飞机

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