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一种移动机器人自主避障与导航方法  
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【英文篇名】 A Obstacle Avoidance and Navigation Method for the Mobile Robot
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【作者】 储星; 文桂林; 卢远志;
【英文作者】 Chu Xing; Wen Guilin; Lu Yuanzhi; State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacture for Vehicle Body; Key Laboratory of Advanced Design and Simulation Techniques for Special Equipment of MoE; Hunan University;
【作者单位】 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室特种装备先进设计技术与仿真教育部重点实验室;
【文献出处】 机械科学与技术 , Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 编辑部邮箱 2016年 06期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 移动机器人; 避障; 导航; 云模型; 决策;
【英文关键词】 cloud model; collision avoidance; decision making; navigation; robot;
【摘要】 提出了一种移动机器人的避障与导航方法。该方法充分考虑了人类感知、推理和决策的不确定性以及人类避障与导航的特点,基于云模型构建了一种同时具备随机性和模糊性的高鲁棒性的拟人决策算法,主要包括障碍物避让规则库、目标吸引规则库、方位偏差和距离前件正态云模型、转角后件正态云模型以及通行函数的设计,提高了移动机器人的人工智能水平,从而降低了系统对传感器和执行器性能的苛刻要求。通过理论分析计算和建模仿真试验,验证了所提出新方法的有效性。
【英文摘要】 A novel method of obstacle avoidance and navigation is presented for mobile robots. Based on cloud models,the uncertainty of human being perception,reasoning and decision as well as the characteristics of human being collision avoidance and navigation are taken into account adequately. An anthropopathic decision making algorithm with the randomness meanwhile fuzziness is constructed based on cloud models,mainly includes the designs of rules for obstacles avoidance and object attracting,Gaussian cloud model ...
【基金】 国家自然科学基金重点项目(91120306/F03); 高等学校博士学科点专项科研基金课题项目(20120161130001); 国家科技支撑计划项目(2012BAH09B02)资助
【更新日期】 2016-06-16
【分类号】 TP242
【正文快照】 避障与导航是移动机器人(智能车辆、Big Dog、室内机器人等)在结构化和非结构化环境自主移动的关键技术,受到了国内外学者的广泛研究[1-4],其主要过程为:环境感知、路径规划、障碍物规避和目标点趋近。目前,避障与导航所采用的环境感知传感器可按作用形式分为主动型传感器(如声

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