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水下机械手轨迹规划及控制仿真研究  
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【英文篇名】 Study on the Trajectory Planning and Control Simulation of Underwater Manipulator
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【作者】 张钰; 张奇峰; 孙斌;
【英文作者】 ZHANG Yu; ZHANG Qi-feng; SUN Bin; The State Key Laboratory of Robotics; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences; University of Chinese Academy of Sciences;
【作者单位】 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学;
【文献出处】 计算机仿真 , Computer Simulation, 编辑部邮箱 2016年 08期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 水下机械手; 在线轨迹规划; 接触力;
【英文关键词】 Underwater manipulator; Online trajectory planning; Contact force;
【摘要】 在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感器感知机械手末端位置控制输出误差并在线调整的轨迹规划算法。通过对比相同控制器下的仿真,结果表明,力感知在线规划下的机械手末端位置偏差明显小于无力感知离线规划。改进方法通过在线调整规划轨迹,可以有效减小机械手末端位置偏差,将机械手内部力调整至较小范围内,有效提高了机械手和作业目标的精度。
【英文摘要】 Currently,master-slave servo position control mode is mostly adopted in underwater manipulators.Due to the low operating precision,it is difficult to meet the requirements of high precision underwater autonomous operation. In order to solve the problem,we proposed an online adjustment programming algorithm in which a force sensor was used to measure the control error of the manipulator end by taking a 7-function underwater electric manipulator as research object. The manipulator end position error of the fo...
【基金】 国家863计划资助项目(2012AA091101)
【更新日期】 2016-08-30
【分类号】 TP241.3
【正文快照】 1引言水下机械手具有良好的密封性和灵活性,能够代替人类在水下环境中工作[1-2],比如拧螺栓、打开盖板或对接工件等。目前水下机械手主要采用的主从伺服控制方式作业精度低,控制误差较大,容易造成工件或机械手关节的损坏,难以实现真正意义上的自主作业。为了提高作业精度,一般?

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