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立式金属罐轮足组合爬壁机器人设计  
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【英文篇名】 Design of a wheeled and myriapod wall-climbing robot for vertical metal tank
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【作者】 安会朋; 佟仕忠; 郭颖; 付贵增; 张采凤;
【英文作者】 AN Hui-peng; TONG Shi-zhong; GUO Ying; FU Gui-zeng; ZHANG Cai-feng; Liaoning Shihua University School of Information and Control Engineering;
【作者单位】 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院;
【文献出处】 电子设计工程 , Electronic Design Engineering, 编辑部邮箱 2016年 02期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 爬壁机器人; 立式金属罐; 机械结构; 永磁吸附;
【英文关键词】 wall climbing robot; vertical metal tank; physical construction; magnetic adsorption;
【摘要】 为了提高爬壁机器人在立式金属罐检测作业时的运动速度和负载能力,提出一种用于立式金属罐壁面检测的爬壁机器人设计方案。爬壁机器人采用永磁吸附三轮步进结合四足支撑的运动方式。介绍了其基本机械结构,设计了AT89C51微控制器为核心构成直流电机驱动电路、遥控电路、电源电路、驱动电路等模块。通过一系列的仿真和型式实验达到了对检测机器人的基本要求。
【英文摘要】 In order to improve the movement speed and load capacity of the wall-climbing robot during the detection process,a design scheme for wall climbing robot for vertical metal wall detection is introduced.The travel mode of the wall climbing robot is a combination of permanent magnetic adsorption wheels and quadruped support.A mechanical structure is proposed. The AT89c51 micro controller is used as core component of the control system, and the remote control circuit, power supply circuit,drive circuit is also ...
【更新日期】 2016-03-16
【分类号】 TP242
【正文快照】 立式金属罐是石化行业常用的存储设备,因此对其容量计量检测的准确与否直接关系到企业的成本高低和利润多少。传统的人工检测方法[1]不仅危险、效率低下,而且由于罐体高,圆板直径、板高、板厚及保温罐内径向偏差等人工无法测量,而导致计量失准。文中研制一种永磁吸附三轮步进结

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