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蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究  
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【英文篇名】 Simulation Study on Rising and Diving locomotion of underwater snake-like robot
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【作者】 谢亚飞; 卢振利; 徐惠钢; 李斌;
【英文作者】 Xie Yafei; Lu Zhenli; Xu Huigang; Li Bin; School of Electrical Engineering and Automation; Changshu Institute of Technology; China University of Mining and Technology; State Key Laboratory of Robotics; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences;
【作者单位】 常熟理工学院电气与自动化工程学院; 中国矿业大学信息与电气工程学院; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;
【文献出处】 高技术通讯 , Chinese High Technology Letters, 编辑部邮箱 2016年 Z2期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 蛇形机器人; 虚拟机器人实验平台(V-REP); 仿真; 蛇形曲线; 上浮; 下潜;
【英文关键词】 snake-like robot; virtual robot experimental platform(V-REP); simulation; serpenoid curve; rising; diving;
【摘要】 根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态。基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态。分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况,为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考,同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性。
【英文摘要】 The three-dimensional gait of a snake-like robot moving in water was studied according to underwater environment characteristics. A model for underwater snake-like robots with vertical and horizontal joints was established based on the dynamic simulation software called the virtual robot experimental platform(V-REP). Based on the serpenoid curve,the model's depth in water was changed step by step to realize the rising and diving motions. The position,exerted force,joint torque and motion efficiency of snake...
【基金】 国家自然科学基金(61473283); 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08); 校新引进教师科研启动项目(XZ1306)资助
【更新日期】 2017-03-31
【分类号】 TP242
【正文快照】 0引言在机器人领域,随着自动化、智能化技术的发展,仿生机器人成了研究的热点。科研学者们通过对自然界蛇运动的观察与研究,发现蛇具有运动灵活、运动姿态多样,能在复杂的环境下生存等特点[1]。因这些特征,国内外学者对蛇形机器人展开了广泛的研究。近些年,研究者们对陆地蛇形?

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