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四旋翼飞行器悬停模式ITAE最优PID控制  
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【英文篇名】 Quad-Rotor Aircraft Hovering Mode ITAE Optimal PID Control
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【作者】 张天毅; 赵庆展; 刘伟;
【英文作者】 ZHANG Tian-yi; ZHAO Qing-zhan; LIU Wei; Shihezi University; College of Mechanical and Electrical Engineering; Geospatial Information Engineering Research Center; XPCC; College of Information Science and Technology;
【作者单位】 石河子大学机械电气工程学院; 兵团空间信息工程技术研究中心; 石河子大学信息科学与技术学院;
【文献出处】 电光与控制 , Electronics Optics & Control, 编辑部邮箱 2016年 08期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 四旋翼飞行器; 姿态控制; PID; 超调量; ITAE; 前置滤波;
【英文关键词】 quad-rotor aircraft; attitude control; PID; overshoot; ITAE; pre-filtering;
【摘要】 针对传统的比例-积分-微分(PID)闭环算法在四旋翼飞行器姿态控制中存在的参数整定繁琐、闭环零点导致系统超调量增大的问题,根据系统动态性能指标要求,通过改进传统PID控制算法,设计了基于时间与绝对误差积分(ITAE)性能指标下带前置滤波的最优PID控制算法。使用Matlab软件Simulink工具对传统PID控制与带前置滤波的最优PID控制两种算法进行对比实验,结果表明:采用带前置滤波的最优PID控制,调节时间小于0.5 s,超调量小于5%,在保证系统动态响应快的同时有效抑制了闭环零点对超调量的影响,提升了控制品质,优于传统PID控制。
【英文摘要】 In attitude control of quad-rotor aircraft,the conventional Proportion-Integration-Differentiation(PID) closed4 oop algorithm has the problems of complex parameter tuning,and large overshoot due to closed4 oop zero.According to the system dynamic performance requirements,and by improving the traditional PID control algorithm,an optimal PID algorithm with pre4 iltering performance is designed based on the time and the Integral Absolute Error(ITAE) indicators.Matlab-Simulink is used for making contrast experi...
【基金】 国家遥感中心新疆兵团分部关键创新平台开发(2015BA006)
【更新日期】 2016-08-26
【分类号】 V249.1
【正文快照】 0引言四旋翼无人机是一种能够实现垂直起降的非共轴式多旋翼飞行器[1-2],它的结构简单,均匀对称,在中心板上固定有呈“十”字或“X”字的4条旋翼臂,且各装配一个电机,通过调节电机转速可改变机体升力从而改变飞行姿态。四旋翼飞行器无尾翼结构,整个机体框架结构更加紧凑,4条旋?

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