谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展-中国学术期刊网络出版总库

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谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展

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【英文篇名】	Advances in researches of dynamic models in harmonic drive system
【下载频次】	★★★★★
【作者】	马东辉; 吴嘉宁; 阎绍泽;
【英文作者】	Ma Donghui; Wu Jianing; Yan Shaoze; Department of Mechanical Engineering; Tsinghua University; The State Key Laboratory of Tribology;
【作者单位】	清华大学机械工程系; 清华大学摩擦学国家重点实验室;
【文献出处】	中国科技论文 , China Sciencepaper, 编辑部邮箱 2015年 16期期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	谐波齿轮传动; 运动学误差; 摩擦; 非线性刚度; 滞回刚度; 动力学建模;
【英文关键词】	harmonic drive; kinematic error; friction; nonlinear stiffness; hysteresis stiffness; dynamic modeling;
【摘要】	为了提高航天器、机器人等含谐波齿轮传动装置的复杂机械设备的工作精度和运行可靠性,对机械设备中谐波齿轮传动环节的精确建模已成为当前研究的重点。谐波齿轮传动属于柔性传动,其内部存在复杂的非线性动力学行为,而这些动力学行为严重地影响谐波齿轮传动系统在工作中的传动性能。对谐波齿轮传动系统的动力学行为及其建模方法进行了综述:介绍了谐波齿轮传动系统中运动学误差、摩擦和柔性的主要来源、基本性质及其对传动性能的影响规律;总结了描述上述行为常用的动力学模型(运动学误差模型、摩擦模型、非线性刚度模型和滞回刚度模型)的构成、特点及适用范围。指出滞回刚度模型和考虑系统柔性的运动学误差模型是目前谐波齿轮传动系统动力学研究的重点和难点问题,并针对当前谐波齿轮传动系统的动力学建模方面存在的一些不足,提出了该领域需要进一步研究的若干问题。
【英文摘要】	In order to meet the requirement of higher precision and reliability of complex harmonic drive-based devices,including robot and spacecraft,an accurate modeling for harmonic drive system is the focus of current research.Harmonic drives operate on the principle of elastic deformation of flexspline,and exhibit complex nonlinear dynamic behavior,which seriously degrade the transmission performance.In this paper,studies on the dynamic behavior of harmonic drive system and associated modeling approaches are revi...
【基金】	高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120002110070); 国家自然科学基金资助项目(11272171); 北京市自然科学基金资助项目(3132030)
【更新日期】	2015-10-08
【分类号】	TH132.43
【正文快照】	随着我国载人航天计划的进一步实施,相关机构对空间机械臂和太阳电池阵等航天器附件的工作稳定性提出了更高的要求。由于空间机械臂的铰关节和太阳电池阵的定向机构多选用谐波齿轮传动系统作为减速增力装置[1-2],所以研究谐波齿轮传动系统的动力学特性,以及实现谐波齿轮传动系?

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