新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析-中国学术期刊网络出版总库

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新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析

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【英文篇名】	Structure Design and Analysis of Movement Characteristics for a New Type Wheel-Legged UGV
【下载频次】	★★★★★
【作者】	张礼华; 费蓝冰; 楼飞; 王康;
【英文作者】	Zhang Lihua; Fei Lanbing; Lou Fei; Wang Kang; Jiangsu University of Science and Technology; Jiangsu University;
【作者单位】	江苏科技大学; 江苏大学;
【文献出处】	中国机械工程 , China Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2015年 21期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	轮腿式; 地面移动机器人; 越障; 动力学模型; 虚拟样机;
【英文关键词】	wheel-legged; UGV(unmanned ground vehicle); obstacle-surmounting; dynamics model; virtual prototype;
【摘要】	依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。
【英文摘要】	According to the movement characteristics of parallelogram links mechanism,a wheeled UGV had remarkable performance of obstacle-surmounting.The new type wheel-legged UGV overcome the defects that the previous UGV could not cross the groove by adding swing arms and planet gears.It had good adaptability to the unstructured ground.The paper described the structure of the wheel-legged UGV in details,and analyzed the movement characteristics,and established the dynamics model by using the Lagrange equation.Final...
【基金】	国家自然科学基金资助项目(51275217)
【更新日期】	2015-11-30
【分类号】	TP242
【正文快照】	0引言用于救灾、反恐、军事、探测等领域的小型地面移动机器人(small unmanned ground vehicle,SUGV)面对非结构化的作业环境,需要适应不可预测的地理环境[1-3]。目前,为了提高小型地面移动机器人的生存能力,多采用复合式的底盘结构来实现机器人越障能力的突破。国外技术较为成

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