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自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制  
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【英文篇名】 Self-swinging up and stable control of self-erecting inverted pendulum system
【下载频次】 ★★★★★
【作者】 刘继光; 王丽军; 袁浩;
【英文作者】 Liu Jiguang; Wang Lijun; Yuan Hao; School of Electrical Engineering and Automation; Tianjin University;
【作者单位】 天津大学电气与自动化工程学院;
【文献出处】 实验技术与管理 , Experimental Technology and Management, 编辑部邮箱 2015年 11期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 自立倒立摆系统; 线性二次型最优控制; PD控制; 开关控制;
【英文关键词】 self-erecting inverted pendulum system; PD control; switch control;
【摘要】 首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型,然后采用线性二次型最优控制与PD控制相结合的控制方法,并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换,最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。
【英文摘要】 This paper takes a self-erecting inverted pendulum system made by Quanser Inc.as the research object.Firstly,the dynamic model is derived based on the Lagrange's Equation.Then,the LQR control and PID control are used to control this system and a switch control is used to realize the switch of the first two controllers.At last,all the three controllers are used together to realize the self-erecting inverted pendulum system's self-swinging up and stable control.
【更新日期】 2015-12-10
【分类号】 TP13
【正文快照】 倒立摆系统是自动控制领域的一个典型的控制对象,它的结构简单,成本较低,对象比较明确。倒立摆是非线性、强耦合多变量和自然不稳定的系统[1],与其相似的旋转机架已在工程上广泛应用[2],有着数种控制方案,如极点配置[3]、线性最优二次型[4]以及模糊控制[2]等。近年来,对于倒立?

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