基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制-中国学术期刊网络出版总库

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基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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【英文篇名】	Guidance angle based trajectory tracking for wheeled mobile robots
【下载频次】	★★★★★
【作者】	于浩; 宿浩; 杨雪; 田春鹏; 唐功友;
【英文作者】	YU Hao; SU Hao; YANG Xue; TIAN Chun-peng; TANG Gong-you; College of Information Science and Engineering; Ocean University of China;
【作者单位】	中国海洋大学信息科学与工程学院;
【文献出处】	控制与决策 , Control and Decision, 编辑部邮箱 2015年 04期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	轮式移动机器人; 轨迹跟踪; 引导角; Backstepping;
【英文关键词】	wheeled mobile robot; trajectory tracking; guidance angle; Backstepping;
【摘要】	首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性.
【英文摘要】	Firstly, the mobile robot model is built based on the Lagrange function. Then the guidance angle is designed by analyzing the relationship between lateral and angular errors. The kinematics tracking controller is developed with the Backstepping approach by taking the guidance angle as a virtual input. The parameter selection criterion for the controller is also investigated. Finally, by taking the external disturbances into account, the torque controller based on the dynamic model is obtained. Simulation re...
【基金】	国家自然科学基金项目(61074092); 山东省自然科学基金项目(ZR2010FM019)
【更新日期】	2015-04-17
【分类号】	TP242
【正文快照】	0引言轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,由于其系统模型复杂和应用领域广泛,一直是研究的热点.当前轮式移动机器人运动控制的研究方向主要包括点镇定、路径跟踪和轨迹跟踪.不同于路径跟踪问题,轨迹跟踪控制不仅具有空间位置要求,同时具有时间要求,即在特定的时间到达特定?

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