时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制-中国学术期刊网络出版总库

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时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

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【英文篇名】	Adaptive motion/force control for rigid-link flexible-joint manipulators with time delay
【下载频次】	★★★★★
【作者】	陈明金; 李树荣; 曹乾磊;
【英文作者】	CHEN Ming-jin; LI Shu-rong; CAO Qian-lei; College of Information and Control Engineering; China University of Petroleum;
【作者单位】	中国石油大学信息与控制工程学院;
【文献出处】	控制理论与应用 , Control Theory & Applications, 编辑部邮箱 2015年 02期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	时滞; 自适应控制; 柔性关节; 机械臂; 位置/力控制;
【英文关键词】	time delay; adaptive control; flexible joint; manipulator; motion/force control;
【摘要】	针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.
【英文摘要】	We investigate the adaptive motion/force control for rigid-link flexible-joint(RLFJ) manipulators with time delay. Firstly, a coordination transformation is introduced to obtain the reduced dynamic model. Secondly, the time delay is approximately considered as of first-order and is compensated. The adaptive law updates the unknown parameters online to reduce the impact on the system by manipulator modeling uncertainties. Meanwhile, the motion/force control strategy is proposed by using the backstepping meth...
【基金】	中央高校基本科研业务费专项资金项目(13CX06091A)资助~~
【更新日期】	2015-04-24
【分类号】	TP241
【正文快照】	1引言(Introduction)在工业应用中,往往需要机械臂完成装配、抛光、打磨等任务.机械臂终端执行器的运动将受到环境约束.此时不仅需要控制其位置跟踪到给定轨迹,还需要控制它作用于约束表面的力满足工业要求.针对这一问题,文献[1–2]采用阻抗控制方案,力图调节任务空间机械臂动?

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