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一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真
【摘要】 针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的"RRPR"型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析。结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考。该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析。
【基金】 浙江省省级重点企业研究院青年科学家培养计划项目(编号:2013R-40025);宁波产业技术创新及成果产业化重大项目(编号:2013B10013;2013-B10045)
- 【文献出处】 机械制造 ,Machinery , 编辑部邮箱 ,2015年01期
- 【分类号】TP241
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