操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略-中国学术期刊网络出版总库

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操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略

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【英文篇名】	Dynamics of Behavior Control Strategy in Peg-in-hole Assembly Task of Manipulator
【下载频次】	★★★★★
【作者】	魏明明; 傅卫平; 蒋家婷; 杨世强; 王雯;
【英文作者】	WEI Mingming; FU Weiping; JIANG Jiating; YANG Shiqiang; WANG Wen; School of Mechanical and Precision Instrument Engineering; Xi'an University of Technology; School of Mechatronic Engineering; Xi'an Technological University;
【作者单位】	西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 西安工业大学机电工程学院;
【文献出处】	机械工程学报 , Journal of Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2015年 05期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	行为动力学; 操作机器人; 轴孔装配; 吸引子; 排斥子; 位姿调整;
【英文关键词】	behavioral dynamics; manipulating robot; peg-in-hole assembly; attractor; repellor; posture adjustment;
【摘要】	将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。
【英文摘要】	The theory of mobile robot behavioral dynamics is extended to three-dimensional space of manipulator, and applied to peg-in-hole assembly task. The assembly process is divided into the trend toward assembly target and assembly phase. In the phase of trend toward assembly target, the dynamic model of target acquisition and obstacle avoidance are established respectively, and these two kinds of behavior constitute a overall coupling and competitive robot dynamics model. In assembly phase, the posture adjustme...
【基金】	国家自然科学基金(10872160); 陕西省自然科学基础研究计划重点(2011JZ012)资助项目
【更新日期】	2015-04-15
【分类号】	TP242;TP273
【正文快照】	0前言装配是产品生产的后续工序作业,是实现产品功能的主要制造过程,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例。装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段,是自动化柔性装配系统的关键设备。关于装配机器人控制的研究从早期以至现在大多以轴孔装配为研究对象,因

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