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基于遗传算法的运动学误差标定  
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【英文篇名】 Kinematics Error Calibration Based on Genetic Algorithm
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【作者】 何文涛; 唐一科; 张林刚; 陈平;
【英文作者】 He Wentao; Tang Yike; Zhang Lingang; Chen Ping; School of Mechanical Engineering; Chongqing University;
【作者单位】 重庆大学机械工程学院;
【文献出处】 机械科学与技术 , Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 编辑部邮箱 2015年 11期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 正逆解; 误差标定; 遗传算法; 矩阵条件数;
【英文关键词】 calibration; computer simulation; degrees of freedom(mechanics); efficiency; errors; flowcharting; genetic algorithms; image recognition; Jacobian matrices; kinematics; mathematical models; matrix algebra; mechanisms; optimization; error calibration; forward and reverse solution; matrix condition number;
【摘要】 为了提高空间对接试验平台的对接精度,对其进行了误差分析及标定研究。在并联机构运动学正解和逆解的基础上,利用全微分法推导出了并联六自由度机构的运动学误差标定模型。为了更加有效地对各个误差源进行误差辨识,提出了一种基于遗传算法以矩阵条件数为优化目标、对并联机构的标定测量点进行优化筛选的方法,以降低测量噪声对标定结果的影响。当采用较少的测量数据时,仍然能够取得较好的标定效果,具有较好的抗干扰能力。最后,利用数值仿真算例验证了该方法的有效性。
【英文摘要】 In order to improve the accuracy of space docking platform,it' s necessary to analyze the errors and research the error calibration. Based on forward kinematics solution and inverse solution model,the kinematics error calibration model of 6-DOF parallel mechanism is established with total differential method. For the sake of identifying the value of each error more effective,a new error calibration method based on the genetic algorithm to search the optimal measuring points for calibration is proposed to re...
【更新日期】 2015-12-01
【分类号】 V416.8;TP18
【正文快照】 空间对接技术是建立空间站的关键技术之一,也是我国航天事业进一步发展所迫切需要解决的问题[1]。为了研究空间对接的关键技术,设计了如图1所示的实验装置,来模拟两空间物体之间的相互对接。AGV在激光导航仪的指引下进行粗定位。然后再利用CCD扫描目标点,计算所图1实验装置简图

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