节点文献
扫地机器人车轮打滑检测与修正研究
Research of cleaning robot for wheel sliding detection and correction
【摘要】 针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统。该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向校正的方法修正误差。仿真结果表明,双轮检测系统能够累计车轮打滑引起的运行方向误差,准确计算长时间运行产生的小角度方向误差,具有容错性,反向校正的误差小于正向校正,但正向校正能量消耗较少。
- 【文献出处】 制造业自动化 ,Manufacturing Automation , 编辑部邮箱 ,2015年21期
- 【分类号】TP242;TP274
- 【被引频次】4
- 【下载频次】426