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一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法  
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【英文篇名】 Novel algorithm about indoor mobile robot's path planning for unknown environment
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【作者】 吴登峰; 梅志千; 尹力伟; 李向国;
【英文作者】 WU Deng-feng; MEI Zhi-qian; YIN Li-wei; LI Xiang-guo; College of Mechanical and Electrical Engineering; Hohai University;
【作者单位】 河海大学机电工程学院;
【文献出处】 机电工程 , Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 编辑部邮箱 2015年 03期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 P3-DX; Mobile Sim; 未知环境; 路径规划; 栅格法;
【英文关键词】 P3-DX; Mobile Sim; unknown environment; path planning; grid-based modeling method;
【摘要】 针对目前室内移动机器人的路径规划算法理论研究为主,实际应用较少的问题,通过建立了移动机器人的运动学模型,采用栅格化建模方法将室内环境进行了分块,再利用先锋机器人P3-DX及其配套的仿真软件MobileSim,设计并且成功应用了一种未知环境下室内移动机器人路径规划的新算法。该算法在结合了机器人宽度信息的基础上,进行了栅格化模型建模,采用点到点的路径规划方法。最后在MobilesSim和P3-DX真实机器人上分别进行了仿真和实验验证,研究结果表明,该方法有效,且具有很好的可操作性。
【英文摘要】 Aiming at the problem that the path-planning algorithm of indoor mobile robot is most oriented in theory,less applied into pracitce,a kinematic model of the mobile robot was built,a grid-based modeling method was used to divide the indoor environment into blocks,a novel algorithm about indoor mobile robot's path planning for unknown environment was designed with the help of Pioneer P3-DX robot and its simulation software Mobile Sim. The grid mode was built based on the the width of the robot,then thepoint t...
【基金】 常州市特种机器人及智能技术重点实验室基金项目资助(M20133004)
【更新日期】 2015-04-07
【分类号】 TP242; TH39
【正文快照】 0引言智能移动机器人是一类能够通过传感器感知外部环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能的机器人系统[1]。在移动机器人相关技术的研究中,导航技术是其研究的核心,而避障问题是导航技术研究中的一个基本问题[2]。因此,在路径规划中?

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