一种基于EKF和ANN的车载组合导航方法-中国学术期刊网络出版总库

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一种基于EKF和ANN的车载组合导航方法

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【英文篇名】	A novel integrated method using EKF and ANN in the vehicle navigation
【下载频次】	★★★
【作者】	朱楠; 赵洪博; 孙超; 冯文全;
【英文作者】	Zhu Nan; Zhao Hongbo; Sun Chao; Feng Wenquan; School of Electronics and Information Engineering; Beihang University;
【作者单位】	北京航空航天大学电子信息工程学院;
【文献出处】	电子技术应用 , Application of Electronic Technique, 编辑部邮箱 2015年 08期期刊荣誉：ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	车载导航; 扩展卡尔曼; 神经网络; 小波多尺度分析;
【英文关键词】	vehicle navigation; extended kalman filter(EKF); artificial neural network(ANN); wavelet multi-resolution analysis(WMRA);
【摘要】	车载组合导航通常选用GPS和INS作为子系统,由于车载导航中实时性的要求,选用复杂度较低的扩展卡尔曼(EKF)作为组合导航滤波方法。提出了一种基于神经网络(ANN)和EKF相结合的方法进行组合导航。当GPS信号有效时,对ANN进行训练;当GPS发生间隔时,ANN的输出分量去修正INS输出偏差。同时考虑到GPS和INS信号中高频噪声的存在,采用小波变换方法进行预处理去噪,从而提高ANN训练样本的精度。跑车试验证明,所提出的车载组合导航方法,位置定位平均误差小于3.5 m,可满足车载导航的实际需求。
【英文摘要】	For the vehicle navigation, the integrated system consists of global positioning system( GPS) and inertial navigation system( INS), with extended kalman filter( EKF) as the fusing filter. Due to non- line- of- sight of GPS and error accumulation in INS, this paper proposed a novel method using ANN and wavelet transform in the navigation system. When GPS is working well, ANN is trained using the information provided by INS as input, and the corresponding errors as output. Wavelet transform is also used to mi...
【更新日期】	2015-08-31
【分类号】	U495;U463.67;TP183
【正文快照】	0引言置、速度更新架构(PVUA)可以在水平方向上提供准确的全球定位系统(GPS)被广泛应用于车载导航领域,位置信息。然而,基于MLP的PVUA系统直接处理INS当可见卫星数目达到4个或以上时,该系统可以提供连信息,而不是误差信息,因此其精度难以被准确评估。此续、精确的导航信息,但GP

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