多无人机协同搜索区域分割与覆盖-中国学术期刊网络出版总库

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多无人机协同搜索区域分割与覆盖

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【英文篇名】	Decomposition and coverage of multi-UAV cooperative search area
【下载频次】	★★★★★
【作者】	于驷男; 周锐; 夏洁; 车军;
【英文作者】	YU Sinan; ZHOU Rui; XIA Jie; CHE Jun; Science and Technology on Aircraft Control Laboratory; Beijing University of Aeronautics and Astronautics; Automatic Flight Control Research Institute; AVIC;
【作者单位】	北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室; 中航工业西安飞行自动控制研究所;
【文献出处】	北京航空航天大学学报 , Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 编辑部邮箱 2015年 01期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	多无人机; 协同搜索; 凸多边形分割; 平行搜索策略; 覆盖航迹;
【英文关键词】	multi-UAV(unmanned aerial vehicle); cooperative search; convex polygon decomposition; parallel search strategy; coverage path;
【摘要】	多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100%.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性.
【英文摘要】	Coverage search of multi aircraft is a major task for unmanned aerial vehicle( UAV). After dividing the searching area,the problem turns into single UAV coverage search problem in each sub-area. This method will make the whole search problem simpler. The parallel searching strategy was analyzed in detail. Using the parallel searching strategy,the bases of determining the beginning point,turning key points and the ending point was given. This strategy enabled 100% coverage in the search area. The minimal tur...
【基金】	国家自然科学基金资助项目(61273349,61175109,61203223,61333004); 航空科学基金资助项目(2013ZA18001); 北航基本科研业务费资助项目(YWF-14-ZDHXY-03)
【更新日期】	2015-03-05
【分类号】	V279
【正文快照】	引用格式:于驷男,周锐,夏洁,等.多无人机协同搜索区域分割与覆盖[J].北京航空航天大学学报,2015,41(1):167-173.Yu S N,Zhou R,Xia J,et al.Decomposition and coverage of multi-UAV cooperative search area[J].Journal of Beijing Universityof Aeronautics and Astronautic

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