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基于区间分析的一类三转动自由度并联机构的精度设计(邀请论文)  
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【英文篇名】 Interval Analysis Based Accuracy Design of a 3-DOF Rotational Parallel Mechanism( Invited Paper)
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【作者】 宋轶民; 翟亚普; 孙涛; 李金和; 张嘉滕;
【英文作者】 SONG Yi-min; ZHAI Ya-pu; SUN Tao; LI Jin-he; ZHANG Jia-teng; Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education; Tianjin University;
【作者单位】 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室;
【文献出处】 北京工业大学学报 , Journal of Beijing University of Technology, 编辑部邮箱 2015年 11期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 并联机构; 误差建模; 区间分析; 灵敏度分析; 精度设计; 蒙特卡洛仿真;
【英文关键词】 parallel mechanism; error modeling; interval analysis; sensitivity analysis; accuracy design; Monte Carlo simulation;
【摘要】 面向大型结构件调姿、天线跟踪及快速定位等应用需求,研究三转动自由度并联机构3-PSU&S的精度设计方法.首先,利用螺旋理论建立该机构的误差映射模型,并将影响机构末端姿态精度的几何误差分离为可补偿误差与不可补偿误差2类.其次,借助区间分析理论,提出不可补偿误差的灵敏度指标,并通过全域灵敏度分析揭示各项不可补偿误差对机构末端姿态精度的影响规律.然后,以灵敏度指标值为分配权重,建立各项不可补偿误差的优化分配模型,在给定精度约束下,借助遗传算法将难以实现的不可补偿误差的公差值松弛至最大可行区间.最后,通过蒙特卡洛仿真验证了所提出精度设计方法的有效性.
【英文摘要】 The accuracy design of a parallel mechanism with three rotational degrees of freedom was studied,which might find its applications in large components pose-adjusting,satellite antenna tracking and high-speed positioning. Firstly,an error model of the mechanism was established by means of the screw theory,in which the compensable and non-compensable errors associated with parts were separated effectively. In the light of interval analysis theory,an appropriate sensitivity index was proposed and utilized for ...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(51475321,51205278); 天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(15JCZDJC38900)
【更新日期】 2015-12-02
【分类号】 TH112
【正文快照】 SONG Yi-min,ZHAI Ya-pu,SUN Tao,LI Jin-he,ZHANG Jia-teng(Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education,Tianjin University,Tianjin 300072,China)三转动自由度并联机构具有速度快、刚度高、精度好及动、静态性能优良等优点[1],在大

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