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与沉陷相关联的星球车挂钩牵引力模型研究  
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【英文篇名】 Drawbar Pull Model of Planetary Rover Associated with Subsidence
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【作者】 丁亮亮; 肖杰; 宗魏; 刘殿富; 杨晓青; 邹猛;
【英文作者】 Ding Liangliang; Xiao Jie; Zong Wei; Liu Dianfu; Yang Xiaoqing; Zuo Meng; Shanghai Aerospace System Engineering Institute; Shanghai Key Laboratory of Spacecraft Mechanism; Key Laboratory of Bionic Engineering; Ministry of Education; Jilin University;
【作者单位】 上海宇航系统工程研究所; 上海市空间飞行器机构重点实验室; 吉林大学工程仿生教育部重点实验室;
【文献出处】 农业机械学报 , Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 编辑部邮箱 2014年 12期  
期刊荣誉:中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 星球车; 沉陷预估; 土槽试验; 沉陷量; 挂钩牵引力;
【英文关键词】 Planetary rover Subsidence estimation Soil-bin test Sinkage Drawbar pull;
【摘要】 通过轮壤作用关系的线性化推导,建立简洁的挂钩牵引力模型用于星球车在轨沉陷预估。以玉兔号月球车为例,利用其车轮土槽试验进行了模型修正和验证,从而建立了用于星球车在轨沉陷预估的模型,验算得到修正后的挂钩牵引力模型的拟合值与土槽实测值的误差小于9%。提出的模型可以为星球车在沉陷前进行预警评估,也可为发生沉陷后的地面模拟脱困试验提供沉陷状态数据。该研究方法还可用于轮式机械在沙漠、滩涂等松软地面执行各种操作的快速沉陷预估。
【英文摘要】 There are many unexpected events when a rover is moving on a planet surface,and subsidence is one of the most fatal events which could result in the invalidation of the rover. It is very important to research subsidence prediction and intervention measures when encountering unpredictable excessive subsidence. Function relationship between wheel and soil is linearized to establish simple drawbar pull equation for subsidence estimation. Yutulunar rover is taken as an example for revising equation by means of ...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(51375199); 上海市科学技术委员会资助项目(12170700500)
【更新日期】 2015-01-20
【分类号】 U461;V476.4
【正文快照】 引言星球车沉陷是指星球车在一定载荷作用下通过各种星球表面(如松软月球、火星的路面、坡面、环形坑等)引起的下陷。2005年5月11日,机遇号火星车陷在火星表面的一个松软的沙堆上,危及它的科学探测使命[1]。2009年5月,“勇气号”火星车也发生了车轮沉陷非常深的情况,使车子难以

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