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基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计  
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【英文篇名】 Design of two time-scale model based nonlinear controller for a helicopter
【下载频次】 ★★☆
【作者】 宋崎; 江紫亚; 韩建达; 王洪光;
【英文作者】 SONG Qi; JIANG Zi-ya; HAN Jian-da; WANG Hong-guang; State Key Laboratory of Robotics; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Science; Aerospace Engineering College; Shenyang Aerospace University;
【作者单位】 中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室; 沈阳航空航天大学航空航天工程学部;
【文献出处】 控制与决策 , Control and Decision, 编辑部邮箱 2014年 09期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 直升机; 两时间尺度模型; 反步控制; 逆动力学控制;
【英文关键词】 helicopter; two time-scale model; backstepping control; inverse dynamic control;
【摘要】 提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果.
【英文摘要】 Two time-scale model based nonlinear control method for a helicopter is proposed. According to the characteristics of the helicopter that different state is with different settling time, the helicopter model is divided into the fast model and the slow model. The backstepping control method and the inverse dynamic control method are separately used to design the controllers for the fast and the slow model. And different control intervals are used for different models.Simulation results show that good perform...
【基金】 国家自然科学基金项目(61035005)
【更新日期】 2014-09-22
【分类号】 TP273
【正文快照】 0引言直升机由于其具备悬停、任意方向飞行以及小区域起降等优良的飞行性能,已被广泛应用于军事和民用领域[1].直升机是一个高度耦合、强非线性、不稳定的多输入多输出系统,其控制器设计非常困难.为了解决这一问题,人们进行了大量研究.人们在早期的研究中,通常是通过对直升机模

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