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3-PRS机构工作空间的蒙特卡洛方法分析  
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【英文篇名】 Analysis on workspace of 3-PRS mechanism based on monte carlo method
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【作者】 康件丽; 陈国强; 赵俊伟;
【英文作者】 KANG Jian-li; CHEN Guo-qiang; ZHAO Jun-wei; School of Architectural and Artistic Design; Henan Polytechnic University; School of Computer Science and Technology; School of Mechanical and Power Engineering;
【作者单位】 河南理工大学建筑与艺术设计学院; 河南理工大学计算机科学与技术学院; 河南理工大学机械与动力工程学院;
【文献出处】 河南理工大学学报(自然科学版) , Journal of Henan Polytechnic University(Natural Science), 编辑部邮箱 2014年 04期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 3-PRS并联结构; 工作空间; 蒙特卡洛方法; 位姿;
【英文关键词】 3-PRS parallel mechanism; workspace; monte carlo method; position and orientation;
【摘要】 工作空间分析是并联机构设计与评价中极其重要的工作.针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.最后用计算实例验证了该方法的有效性.结果表明,蒙特卡洛方法研究3-PRS工作空间编程简单,并且工作空间中点的均匀性好;刀具的长度对工作空间的范围有很大影响;3个姿态角,X,Y的坐标等信息可以展现在一个二维图上,直观形象,方便查询.
【英文摘要】 The workspace analysis is an important task in the design and assessment of parallel mechanism. Aiming at 3-PRS complexity of workspace description and the computation of parallel mechanism,Monte Carlo method is adopted to compute and analyze the workspace. The movement and workspace feature were analyzed,the computing algorithm to the workspace utilization was presented,and the detailed computing procedure was also shown. The algorithm is finally verified through a computing example. The result shows that(...
【基金】 河南省科技攻关项目(132102210430); 河南理工大学博士基金资助项目(648495)
【更新日期】 2014-10-08
【分类号】 TP242;TH112
【正文快照】 0引言并联机床/机器人具有刚性大、定位准确、运动速度高等优点,已经在航空航天领域获得了大量的应用,在工业生产上也展现出极大的应用前景,得到了世界各国学术界及工业界的广泛关注[1-4].但是并联机床还有一系列需要解决的关键技术问题:工作空间较小、控制复杂、运动学分析计?

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