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一种模块化可重构机器人系统的研制  
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【英文篇名】 Development of a modular reconfigurable robot system
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【作者】 潘新安; 王洪光; 姜勇; 李正; 高文斌;
【英文作者】 PAN Xin'an; WANG Hongguang; JIANG Yong; LI Zheng; GAO Wenbin; State Key Laboratory of Robotics; Shenyang Institute of Automation; Chinese Academy of Sciences; University of Chinese Academy of Sciences;
【作者单位】 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学;
【文献出处】 智能系统学报 , CAAI Transactions on Intelligent Systems, 编辑部邮箱 2013年 04期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 模块化可重构机器人; 模块划分及重构; 关节模块; 应用软件; 设计实例;
【英文关键词】 modular reconfigurable robot; module division and reconfiguration; joint module; application software; design example;
【摘要】 在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块.基于Open GL和VC++开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM.给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域.
【英文摘要】 To obtain both high reconfiguration ability and manipulating performance for applications in education and research areas,a modular reconfigurable robot experimental system( MRRES) was developed. First,a module division and reconfiguration method was proposed,next a module library was established,and then a series of joint modules with integrated transmission,control,and sensing systems were developed. Based on Open GL and VC ++,the software MRR-SIM incorporating the functions of modeling,simulation,and mot...
【基金】 国家“863”计划资助项目(2012AA041401); 国家自然科学基金资助项目(60905048)
【更新日期】 2014-01-06
【分类号】 TP242
【正文快照】 在教育和科研等领域应用机器人时,由于任务的多样性或研究目的的不同,对机器人的构型有着多样化的需求.传统的机器人由于其构型是固定的,难以满足这种需求.而模块化可重构机器人(MRR)具有灵活地更改构型的能力,因此可以较好地满足构型多变的需求.然而,由于受其自身结构的局限,M

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