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水下主从伺服液压机械手控制系统设计
Design of Underwater Master-slave Hydraulic Servo Manipulator Control System
【摘要】 液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI控制算法应用于该液压阀控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题。
【基金】 国家863资助项目(2012AA091101)
- 【文献出处】 液压与气动 ,Chinese Hydraulics & Pneumatics , 编辑部邮箱 ,2013年11期
- 【分类号】TP241
- 【被引频次】15
- 【下载频次】395