过约束并联机构动力学建模方法-中国学术期刊网络出版总库

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过约束并联机构动力学建模方法

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【英文篇名】	Research on the Dynamic Model of an Over-constrained Parallel Mechanism
【下载频次】	★★★★★
【作者】	姜峣; 李铁民; 王立平;
【英文作者】	JIANG Yao; LI Tiemin; WANG Liping; Department of Precision Instruments and Mechanology; Tsinghua University;
【作者单位】	清华大学精密仪器与机械学系;
【文献出处】	机械工程学报 , Journal of Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2013年 17期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	并联机构; 过约束; 动力学; 变形协调性分析;
【英文关键词】	Parallel mechanism Over-constrained Dynamics Analysis of deformation compatibility;
【摘要】	由于冗余支链和冗余约束力的存在,过约束并联机构的动力学建模一直未能得到很好的解决。以一台平面两自由度过约束并联机构为例,在运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法并结合达朗贝尔原理,得到了该机构的力和力矩平衡方程,但由于方程少于未知数个数而无法直接进行求解。为此,提出变形协调性分析的方法,通过建立约束力与终端平台位置误差之间的关系作为补充方程,从而得到可求解的机构动力学模型。将该方法应用到一台混联机床并联部分的动力学建模分析中,通过数值算例,对驱动力和动平台位置误差进行仿真,结果表明该方法的可行性和合理性。该方法同样可以应用于其他过约束并联机构,为该类机构动力学建模分析提供了一种新的思路。
【英文摘要】	Due to their redundant links and redundant restriction forces,it has been a different problem for dynamic modeling and analysis of over-constrained parallel mechanism.A planar 2-DOF over-constrained parallel mechanism is discussed as an example.On the basis of kinematics analysis,the equilibrium equations for the force and moment of this mechanism are established by using Newton Euler method and D'Alembert principle.The model cannot be solved because the number of equations is less than that of unknown vari...
【基金】	国家自然科学基金资助项目(51275260)
【更新日期】	2013-10-28
【分类号】	TH112
【正文快照】	0前言*并联机构近年来呈现出实用化的发展趋势[1],为了提高机构的自身刚度,一些过约束的并联机构相继出现,但同时对于这一类机构的动力学建模和分析也提出了新的挑战。在传统并联机构动力学建模过程中,牛顿-欧拉法、拉格朗日法、虚功原理、螺旋理论和凯恩方法都得到了很好的应?

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