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一种2-DOF类球面并联转台的动力学建模及分析  
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【英文篇名】 Dynamic Modeling and Analysis of 2-DOF Quasi-sphere Parallel Platform
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【作者】 陈斌; 宗光华; 于靖军; 东昕;
【英文作者】 CHEN Bin ZONG Guanghua YU Jingjun DONG Xin(Robotics Institute; Beihang University; Beijing 100191);
【作者单位】 北京航空航天大学机器人研究所;
【文献出处】 机械工程学报 , Journal of Mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2013年 13期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 并联机构; 运动学; 动力学; 拉格朗日法;
【英文关键词】 Parallel mechanism Kinematics Dynamics Lagrange method;
【摘要】 2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景。显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件。Omni-Wrist III是一种可实现类球面运动的2自由度并联转台,具有结构对称,工作空间大等特点。基于其几何结构的特殊性,建立该机构的几何约束方程,推导出一种简化的动平台运动学模型,在此基础上得到各支链的运动学模型。从机构运动学模型出发,建立基于Lagrange方法的机构动力学模型,讨论转台有效惯量随机构位形的变化规律及简化条件,最后对其动力学特性进行仿真分析。该模型可用于结构组件设计的改进、控制模型的参数识别及电动机的选型。
【英文摘要】 The 2-DOF parallel platform can greatly enhance the traditional platform pointing capability under heavy load,high velocity,high acceleration and large workspace conditions,and expand the application of parallel platforms in a wide field because of the particularity of movement pattern.Obviously,the precise dynamic model is the prerequisite for the achievement of its high velocity,high precision motion control.Omni-wrist III is a quasi-sphere motion 2-DOF parallel platform has symmetric structure and large ...
【基金】 国家自然科学基金(51175011); 北京市重点实验室开放基金(PMEC201208)资助项目
【更新日期】 2013-08-28
【分类号】 TH113
【正文快照】 0前言1并联转动机构(以下简称转台)在航空航天、电子通信及摄像遥感等领域扮演着重要的角色,具有重要的应用价值[1-3]。在这些领域中,往往涉及到对目标物体的快速跟踪与定位,所以对作为传感器基座的2自由度转台在大负载条件下高加速度、大范围、高精度转动性能提出了越来越高的

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