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弱通信条件下多机器人任务分配  
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【英文篇名】 Task allocation of multiple robots in limited communication
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【作者】 吴俊伟; 张汝波; 刘冠群; 于大海;
【英文作者】 Wu Junwei; Zhang Rubo; Liu Guanqun; Yu Dahai; College of Electromechanical and Information Engineering; Dalian Nationalities University; College of Computer Science and Technology; Harbin Engineering University;
【作者单位】 大连民族学院机电信息工程学院; 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院;
【文献出处】 华中科技大学学报(自然科学版) , Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition), 编辑部邮箱 2013年 S1期  
期刊荣誉：中文核心期刊要目总览  ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 机器人; 弱通信; 资源受限; 任务分配; 资源福利函数;
【英文关键词】 robot; limited communication; energy resource constraints; task allocation; resource welfare function;
【摘要】 研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器人团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有效地延长了机器人的使用时间,平衡了机器人团队资源消耗;最后通过模拟仿真实验验证基于资源福利函数的任务分配算法在最小资源消耗和任务完成率两方面的性能表现.
【英文摘要】 A distributed task allocation algorithm for multiple robots in an unknown dynamic,limited energy resources and weak communication environment was presented.First,the resource consump-tions function and social welfare function were discussed in this paper.And then the task allocation of multiple robots based on resource welfare was presented.The approach proposed extended the operational lifetime of the team by balancing resource consumptions among robots.Finally,the simulation experiments were carried on an...
【基金】 国家自然科学基金资助项目(60975071); 大连民族学院人才引进科研启动基金资助项目
【更新日期】 2014-01-17
【分类号】 TP242
【正文快照】 目前,多机器人系统已经被广泛应用于不同的特定场景中,通过机器人间的协作完成单机器人无法完成的复杂任务,并实现系统利益最大化[1-2].在任务的执行过程中,机器人所能携带的能源会被逐渐地消耗,直至可用能源为零.然而,若想限制能源的使用分配,任务可能就无法全部完成,对于一些

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